اصطلاح روابط عمومی برای نخستین بار در ایالات متحده امریکا و در نوشته های اتحادیه راه آهن ایالات متحده آمریکا و در نوشته های اتحادیه راه آهن ایالات متحده به کار برده شد و دهه اول قرن بیستم، نخستین دفاتر روابط عمومی در موسسات این کشور ایجاد گردید. در سال ۱۹۰۶ اولین شرکت خصوصی که تنها خدمات روابط عمومی را به مشتریان خود ارائه می کرد به وجود آمد. نخستین شرکت روابط عمومی توسط " ایوی لی" خبرنگار روزنامه نیویورک تایمز در شهر نیویورک تاسیس گردید. این فرد را پدر راوبط عمومی در امریکا می نامند.

با این که ریشه های تاریخی شکل گیری روابط عمومی در گذشته های دور قرار دارد معهذا می توان گفت که آغاز واقعی روابط عمومی به صورتی که امروزه مورد عمل قرار می گیرد از سال های ۱۹۰۰ به بعد شروع شده است.

تغییر مفهوم روابط عمومی در طول زمان نشان دهنده سیرتکاملی کارکرد آن در سازمان‌ها و جوامع مختلف است مفاهیم مختلفی که روابط عمومی در طول زمان یافته است نشان دهنده کوشش یک حرفه در حالت شکل گیری و رو به توسعه است که در جستجوی تبیین شناساندن و تثبیت هویت خاص خویش است.